# MapTR 代码分析报告

**分析时间**: 2025-10-24  
**目的**: 为BEVFusion集成MapTR做准备

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## 📁 MapTR 项目结构

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MapTR/
├── projects/mmdet3d_plugin/maptr/      # MapTR核心代码
│   ├── dense_heads/
│   │   └── maptr_head.py              # 主要Head (检测头)
│   ├── modules/
│   │   ├── decoder.py                 # Transformer解码器
│   │   └── transformer.py             # Transformer模块
│   ├── losses/
│   │   └── map_loss.py                # 损失函数
│   ├── detectors/
│   │   └── maptr.py                   # 检测器主类
│   └── ...
├── mmdetection3d/                     # 修改的mmdet3d
├── tools/                             # 工具脚本
└── configs/                           # 配置文件
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## 🔑 核心组件