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# MapTR 代码分析报告
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**分析时间**: 2025-10-24
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**目的**: 为BEVFusion集成MapTR做准备
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## 📁 MapTR 项目结构
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MapTR/
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├── projects/mmdet3d_plugin/maptr/ # MapTR核心代码
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│ ├── dense_heads/
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│ │ └── maptr_head.py # 主要Head (检测头)
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│ ├── modules/
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│ │ ├── decoder.py # Transformer解码器
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│ │ └── transformer.py # Transformer模块
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│ ├── losses/
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│ │ └── map_loss.py # 损失函数
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│ ├── detectors/
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│ │ └── maptr.py # 检测器主类
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│ └── ...
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├── mmdetection3d/ # 修改的mmdet3d
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├── tools/ # 工具脚本
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└── configs/ # 配置文件
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## 🔑 核心组件
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